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桁架机械手

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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

发布日期:2018-02-07 作者:wsqz.com.cn 点击:

工业多关节机械手电机的惯量特点

   J1、J2轴(zhou)负(fu)担(dan)整个机(ji)(ji)构(gou)的(de)(de)重量(liang)(liang)(liang),在手臂(bei)工作过程中,机(ji)(ji)构(gou)会随(sui)机(ji)(ji)打开和收缩。从J1、J2电机(ji)(ji)的(de)(de)应用角(jiao)(jiao)度来(lai)看(kan),负(fu)载的(de)(de)机(ji)(ji)械惯(guan)量(liang)(liang)(liang)是(shi)实时变(bian)化(hua)的(de)(de)。根据以往经验,负(fu)载的(de)(de)惯(guan)量(liang)(liang)(liang)变(bian)化(hua)范围(wei)在7倍(bei)以内。J3、J4、J5负(fu)载的(de)(de)机(ji)(ji)械惯(guan)量(liang)(liang)(liang)也(ye)是(shi)变(bian)化(hua)的(de)(de),只是(shi)变(bian)化(hua)的(de)(de)范围(wei)没有J1和J2大。这(zhei)样(yang)从控(kong)制的(de)(de)角(jiao)(jiao)度的(de)(de)角(jiao)(jiao)度来(lai)看(kan),对电机(ji)(ji)的(de)(de)要(yao)(yao)求是(shi)惯(guan)量(liang)(liang)(liang)要(yao)(yao)足够(gou)大,系统(tong)才容(rong)易进入稳(wen)定区。所(suo)以轴(zhou)1,轴(zhou)2要(yao)(yao)选(xuan)(xuan)用大惯(guan)量(liang)(liang)(liang)电机(ji)(ji),轴(zhou)3、轴(zhou)4、轴(zhou)5选(xuan)(xuan)用中惯(guan)量(liang)(liang)(liang)电机(ji)(ji)。

工业多关节机械手

轴(zhou)6的电机一般安装在机械手臂(bei)内部,更(geng)看重小体积,低发(fa)热的功率密(mi)度特性(xing)。以上就是6关节机械手臂(bei)不同轴(zhou)在电机选型方面(mian)对惯(guan)量的要求。

工业多关节机械手电机的工作特性及要求

多(duo)关(guan)节(jie)机(ji)械手的(de)各个(ge)电机(ji)是多(duo)轴(zhou)联动工(gong)作的(de),总体(ti)上属(shu)于S3间歇工(gong)作制,从(cong)某一个(ge)动作的(de)完成来看(kan),属(shu)于恒扭(niu)矩高(gao)加(jia)减速性质。为了减小工(gong)作机(ji)构(gou)的(de)体(ti)积,往(wang)往(wang)通过(guo)小体(ti)积大速比的(de)RV减速箱(xiang)链接传(chuan)动机(ji)构(gou)。

这样对高速(su)响应的机器人(ren)而(er)言,必然要求高速(su),高响应,小(xiao)体积的电(dian)机,为了配合高惯量,轴1到轴3的电(dian)机从外形上(shang)看(kan)必然是(shi)比较粗(cu)短的。

工业多关节机械手安全机械抱闸的需求

6关节机(ji)械手电机(ji)大(da)多(duo)需要(yao)机(ji)械抱(bao)闸来保证(zheng)(zheng)安(an)全(quan)(quan),由于受到重力(li)和运(yun)动(dong)惯性的影响,抱(bao)闸力(li)矩的安(an)全(quan)(quan)系数要(yao)较通用机(ji)械的要(yao)求为大(da),按使用环(huan)境(jing)的不同安(an)全(quan)(quan)系数要(yao)求也从1.5到2.0不等。总(zong)之,任何情况下要(yao)保证(zheng)(zheng)不能(neng)够溜车。

另(ling)外(wai),为了(le)(le)保证机械手臂(bei)的(de)总体(ti)安全性,抱闸信号从控制系统直接(jie)给出,而不(bu)(bu)是从伺(si)服驱动(dong)器给出。具体(ti)控制信号的(de)协调和抱闸的(de)保护就不(bu)(bu)再(zai)这里(li)展(zhan)开了(le)(le)。

伺服电机编码器和(he)可靠重(zhong)复定位

由(you)于多轴联动的空间运动特(te)点,关节电(dian)(dian)机选择多圈(quan)绝对位置(zhi)(zhi)编(bian)码器最好。目前流行由(you)齿轮机构保证的多圈(quan)位置(zhi)(zhi)记(ji)忆(yi)型编(bian)码器和由(you)电(dian)(dian)池供(gong)电(dian)(dian)通过电(dian)(dian)路记(ji)忆(yi)多圈(quan)位置(zhi)(zhi)型编(bian)码器两类。

从长期便于维(wei)护(hu)的角度来看,第一类(lei)编码(ma)器是(shi)(shi)比较好的,但从初次投入(ru)成本考虑,第二类(lei)编码(ma)器是(shi)(shi)比较合适的。


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关键词:桁架机器人,桁架机械手,工业多关节机械手

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